Latinska je riječ limes Rimljanima značila granicu posjeda ili put između dvaju polja. Obilježavali su njome čistine u šumama kroz koje je bilo omogućeno kretanje vojske i graničnu liniju pod vojnim nadzorom. U tome je slučaju limes obuhvaćao sve tragove vojne arhitekture duž granice Rimskoga carstva.
Limes je mogao biti umjetno podignuta granica u obliku bedema, nasipa ili jarka, ili postavljen uz prirodne prepreke kao što su obale rijeke. Da bi imali uvid u područja izvan granica Carstva, Rimljani su uz njih izgradili sustav promatračnica. Promatračnice treba razlikovati od signalnih postaja, postavljenih s unutarnje strane ceste koja je pratila limes (limitske ceste), na mjestima gdje se ona udaljuje od riječne obale. U pozadini te ceste Rimljani su smjestili kastele – logore pripadnika pomoćnih jedinica njihove vojske ili veće utvrde u kojima su boravile legije. Taj je sustav postao općim načelom rimskoga shvaćanja koji se počeo razvijati u 1. st. nakon što je car August (27. g. pr. Kr. – 14. g.) odlučio ustaliti, a car Hadrijan (117. – 138.) čvrsto utvrditi granice.
Utvrđene su granice Rimskoga Carstva Hadrijanov zid i Antoninov zid u Velikoj Britaniji, Gornjogermansko-retijski limes u Njemačkoj te Afrički jarak u Alžiru i Tunisu.